Quanser UVS Lab
2019-08-15
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内容系本人学习、研究和总结，如有雷同，实属荣幸！
打开软件Quanser UVS Lab 建立空间坐标系和机体坐标系并生成对应文件
- 清除摄像头下的小车，飞行器等包含反光点的东西。
- 鼠标左键单击MaskVisible，屏蔽噪点。
- 鼠标左键单击Start wanding（开始扫读）,构建环境(可看到perspective view界面（透视图）和camera preview（相机预览）界面变红),然后用扫光杆扫空间,使右侧sample值大于1000;
- 然后鼠标左键单击上方的calculate,等待一会儿后鼠标左键单击弹出来的方框里的apply.
- 放三角标(长边对门,建立地球坐标系)
- 鼠标左键单击右上方的set ground plane(保存地球坐标系)
- 放置小车,选中小车上的三个mark点，单击鼠标右键，选中弹出菜单栏里rigid body里的create from selected markers
- 按shift键的同时，选中最高点，单击鼠标右键，选中弹出菜单栏里的properties…（更改高度属性），单击弹出的rigid bodies框里的real-Time info查看高度Y的实时信息为y，然后更改orientation里的Y为-y。然后单击apply translation.
- 然后单击file里的export rigid bodies…，保存机体坐标系文件（.tra）。
- 关闭motive traker，依次单击弹出界面的Yes和OK保存工程文件。
Build时，先build mission，再build leader。 连接时，先连主机leader，再连mission； 运行时，先运行mission（等30秒），再运行leader。然后双击手动开关，切换电平，小车得以运行。 关闭时，先双击手动开关关leader，再关mission
