joystick_Waypoint_qball2
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0.将QBot2定位于工作空间的原点(面向操作员),并打开。确保QBot2有足够的空间来移动(从原点到每个方向大约有1m)。 尝试在命令提示窗口（cmd）中ping Qbot2 IP地址，以确保QBot2 和工作站之间通信正常工作。 （主机IP地址为：192.168.2.10，飞行器IP地址为：192.168.2.240，无人小车为IP地址为：192.168.2.244。ping的方法为在命令提示窗口中先输入ping， 然后空一格输入要ping的IP地址，随后按enter）
1.打开mission_server_tracking_qbot2.mdl文件。（任务服务器跟踪）（打开文件的方式：选中文件所在文件夹，而非双击打开文件）
2.在”OptiTrack Measurements”模块中的”OptiTrack Trackables”模块中，添加事先指定的相机校准文件(.cal)（Camera calibration）和可跟踪的定义文件(.tra)（track）。 同时还要确保指定正确的可跟踪刚体的ID（小车为[2]，飞行器为[1]）。
3.编译和运行（build）这个mission_server_tracking_qbot2.mdl文件。（从机）
4.打开 leader_qbot2.mdl文件。（主机）
5.在”URI Definitions”（URI 定义）模块下的”String Constant（串常数）”中指定主机PC的正确IP地址， 例如，如果主机IP地址为192.168.2.10，然后在”String Constant”中应该为tcpic://192.168.2.10.18006。端口号（18006）不应更改。 6.在leader_qbot2.mdl 文件下的 Simulation（仿真）->Model Configuration Parameters（模型配置参数）->code Generation（代码生成）->Interface（界面，接口）. 下为QBot2指定特定的IP地址。例如MEX-file参数字符串（QBot2的IP为192.168.2.33）为： ‘-w -d /tmp -uri %u’,’tcpic://192.168.2.33:17001?nagle=no,keep_alive=1’
- 编译（build）mission_server_tracking_qbot2.mdl文件，再编译（build）leader_qbot2.mdl 文件。
8.连接主机leader_qbot2.mdl 文件，再连接mission_server_tracking_qbot2.mdl；
9.运行（run）mission_server_tracking_qbot2.mdl文件（等30秒），再运行leader_qbot2.mdl 文件。
- 当模型第一次运行时，QBot2 不会移动。要开始演示时，双击mission_server_tracking_qbot2.mdl（从机）文件顶层位于”Trajectory Generation”模块下的手动开关， 以改变”start_stop”的值，小车得以运行。触发器其实通过”start_stop”变量的值更改，因此在本例中实际值并不重要。
11.QBot2可以在任何时候通过切换（从机）手动开关来停止。
12.当QBot2返回工作区原点并停止时，演示就结束了。
13.关闭时，先双击手动开关停止小车运动，再依次停止并关闭运行leader_qbot2.mdl （主机文件）和 mission_server_tracking_qbot2.mdl（从机文件）。
14.当结束时关闭QBot2的电源
关闭时，先双击手动开关关leader，再关mission
